Dominantou města je jednoznačně novorománský kostel sv. Petra a Pavla z roku 1911. Na jeho místě stával původně kostel dřevěný z roku 1352, který byl nahrazen kostelem kamenným. Byl dokončen podle plánů architekta B. Štěrby z Karlína. Oltáře a křížovou cestu zhotovil řezbářský ateliér rodiny Bušků na Sychrově. K najcennějším prvkům výzdoby patří typanony nad vchody od sochaře J. Čapka a figurální vitráže z brněnské dílny B. Škardy, které věnovali přední semilští měťané. Barhany vytvořil J. Kobrle. Od roku 2013 je v kostele obraz Božího milosrdenství od J. Lenerta ze Svatého Kopečku.
V blízkosti kostela najdeme několik zajímavých soch. Ne všechny zde mají své původní místo. Například socha sv. Václava, kterou F.L. Rieger nechal zhotovit jako památku na svého otce, stávala na dnešním Riegrově náměstí. Původní památkou na starý kostel jsou sochy sv. Petra a Pavla v nadživotní velikosti z roku 1702, které jsou umístěné hned u vchodu. Vedle kostela nalezneme sochu sv. Anny.
Kostel sv. Petra a Pavla bývá otevřen každoročně veřejnosti o Noci kostelů, kde se konají prohlídky kostela s průvodcem, výstavy obrazů a soch, koncerty, návštěvy semilských zvonů. Rovněž je možné bezplatně vystoupat na věž a pokochat se pohledem na město.