Zvolen je jedným z najstarších miest na Slovensku. Jeho územie, situované na sútoku riek Hrona a Slatiny, v juhozápadnej časti malebnej Zvolenskej kotliny bolo pre svoju výhodnú geografickú polohu i priaznivé prírodné podmienky osídlené už v praveku. V stredoveku ním viedla významná diaľková cesta, ktorá priniesla pôvodnej roľnícko-remeselníckej osade dôležitú obchodnú funkciu, čo vytvorilo podmienky na vznik a rozvoj budúceho mesta. Význam osady potvrdil panovník Belo IV. privilégiami už okolo roku 1238. Po tatárskom vpáde jej 28. decembra 1243 privilégiá obnovil a natrvalo ju tak povýšil do kategórie kráľovských miest. Vzácnu minulosť mesta a najmä časté kráľovské pobyty v stredoveku dnes pripomínajú jeho najvýznamnejšie historické dominanty – Zvolenský zámok a Pustý hrad.
Národná kultúrna pamiatka Zvolenský zámok, vznešene osadená na miernom návrší nad námestím, patrí medzi najväčšie skvosty stredovekej architektúry na Slovensku. Gotický zámok dal na mieste staršej kráľovskej kúrie v poslednej tretine 14. storočia vybudovať uhorský kráľ Ľudovít I. z Anjou. Reprezentatívne sídlo postavené podľa vzoru talianskych mestských kastelov plnilo úlohu kráľovského poľovníckeho sídla, bolo miestom oddychu a rozptýlenia, ale i dejiskom mnohých štátnických rokovaní. Od roku 1424 tiež zastávalo funkciu vena uhorských kráľovien. V 16. storočí bol zámok dôležitou protitureckou obrannou baštou, chrániacou vstup k stredoslovenským banským mestám. V priebehu storočí zámok viackrát prestavali, a to v duchu neskorej gotiky, renesancie a baroka. V 60. rokoch 20. storočia bol komplexne zrekonštruovaný a od roku 1969 má v jeho priestoroch stále expozície Slovenská národná galéria. V interiéroch a exteriéroch zámku sa tiež celoročne konajú kultúrne a spoločenské podujatia.
Ďalšou významnou národnou kultúrnou pamiatkou na území Zvolena sú zrúcaniny Pustého hradu – niekdajšieho sídla zvolenského kráľovského komitátu, nachádzajúce sa 2 km juhozápadne od mesta. Hradný komplex pôvodne tvorili dva hrady – Horný a Dolný. Jeho najstaršou stavbou je románska veža z 12. storočia. Opevnenie oboch hradov, ďalšia veža na Hornom hrade a donjon Dolného hradu pravdepodobne vznikli výstavbou po tatárskom vpáde v rokoch 1241 – 1255. Posledná významná stavebná etapa – gotická – súvisí s rodom Balašovcov, ktorí v závere 13. a v prvej tretine 14. storočia nechali na severnom cípe návršia vybudovať novú palácovú stavbu. Podľa písomných prameňov hrad zničil požiar v roku 1451, v čase vojnového konfliktu medzi Jánom Huňadym a Jánom Jiskrom z Brandýsa. Od roku 1992 Mesto Zvolen realizuje v areáli hradu systematický archeologický výskum, z ktorého sú najcennejšie nálezy vystavené v expozícii Z histórie mesta Zvolen na Zvolenskom zámku. Postupne odkrývané ruiny Pustého hradu sú stále viac vyhľadávaným miestom oddychu a poznania. V okolí hradu boli vybudované náučné chodníky oboznamujúce návštevníkov s historickými a prírodnými zaujímavosťami.
Centrálnym priestorom mesta je Námestie Slovenského národného povstania s pešou zónou, ktoré svojou rozlohou patrí medzi najväčšie v strednej Európe. Vzniklo z niekdajšieho trhového miesta pri diaľkovej obchodnej ceste, na ktorom boli rozmiestnené objekty obytného, obchodného, náboženského i správneho charakteru. Dominuje mu gotický rímskokatolícky farský Kostol svätej Alžbety zo 14. storočia, ktorého počiatky však podľa výskumov treba hľadať už v 13. storočí. Kostol býval v minulosti nielen náboženským strediskom, ale i strediskom mestskej správy. Výsledky archívno-historického i archeologického výskumu potvrdili v jeho blízkosti existenciu viacerých zaniknutých objektov – radnice, školy, kaplnky so špitálom, cintorína, vnútorného mestského opevnenia, zvonice, tržnice so studňou a praniera. Ďalšou dominantou námestia je evanjelický Kostol svätej Trojice, ktorý vznikol postupnou prestavbou meštianskeho domu. Posledná, tzv. neogotická prestavba sa uskutočnila v 20. rokoch 20. storočia. Námestie je po oboch stranách lemované historickými meštianskymi domami, z ktorých najstaršie pochádzajú z 15. storočia. Pamiatkami na obdobie tureckého nebezpečenstva sú zvyšky mestských hradieb zo 17. storočia, ktoré sa nachádzajú na severnej strane námestia i východne za evanjelickým kostolom. S novodobými dejinami mesta sú spojené Pomník padlým vojakom Sovietskej armády a Pomník padlým v SNP „Valaška“. Po rozsiahlej rekonštrukcii v rokoch 2002 – 2008 žije námestie ruchom spoločenských stretnutí a poskytuje priestor na promenádovanie, zábavu i oddych. Jeho pôvab dotvára mestská zeleň spolu s historickým Parkom Ľudovíta Štúra na jeho severnej strane. Juhozápadne od námestia je situovaný Park Ing. Š. Višňovského, v ktorom je vystavená maketa pancierového vlaku, vyhotoveného počas SNP vo zvolenských železničných dielňach.